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第二代MIRAI诞生于丰田TNGA GA-L平台，与第一代相比，由前驱实现前置后驱，整体长度和宽度增加，长宽高为4975/1885/1470mm，轴距2920mm，同样保持着TNGA架构宽车身、低重心的风格。外观方面，MIRAI的前脸依然是丰田梯形下格栅的家族式设计，底部镀铬条略有拉低重心的强调意味，双层结构的LED大灯组造型更显修长。

内饰方面，12.3英寸的中控屏、8英寸的液晶仪表、前后排座椅均配备的加热和通风功能、合理排布的触摸按键等各方面也堪称“到位”。导航、音乐播放、空调等功能可以在中控屏上使用，尽管它没有用到丰田最新的车机系统，但常用功能足够。

驾乘感受方面，MIRAI也与大部分新能源车相似。油门一踩下去，甚至能给人一种“蹿出去”的推背感，减速回收能量时，动力电池还可以被反向充电。得益于优化燃料电池系统和传动系统的布局，MIRAI车身前后重量分配50:50，下雨过后在湿滑路面高速过弯时整体表现非常平稳顺畅。